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时滞导致磁流变减振器可控阻尼力的不同步，降低了车辆半主动悬架的性能及其稳定性。基于半主动悬架临界时滞理论的分析，建立了含有时滞的磁流变半主动悬架的数学模型与传递函数，为其控制系统的时滞研究提供了理论依据；并在模糊控制策略的基础上，运用内模理论对控制系统进行时滞补偿。研究表明进行时滞补偿的系统改善了悬架性能。