【摘 要】
：
针对平面冗余机械臂逆解求解复杂问题,提出一种基于模拟退火鸡群算法的优化方法。分析了冗余机械臂逆解求解模型,并确定约束条件,以此建立优化目标函数。在传统鸡群算法小鸡
【机 构】
：
昆明理工大学信息工程与自动化学院,广州科伺智能科技有限公司
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51665025)~~
论文部分内容阅读
针对平面冗余机械臂逆解求解复杂问题,提出一种基于模拟退火鸡群算法的优化方法。分析了冗余机械臂逆解求解模型,并确定约束条件,以此建立优化目标函数。在传统鸡群算法小鸡粒子位置更新中加入向公鸡粒子学习的功能,增强了小鸡粒子寻优的全局性;引入模拟退火算法提高了小鸡粒子向母鸡和公鸡粒子学习的自适应性。通过分析比较可知,改进算法的时间复杂度与原算法一致,利用测试函数对比仿真,验证了改进算法的稳定性和精度。该策略对由目标坐标求得的机械臂可行解进行寻优,得到了转动角度较小、满足一定精度的机械臂逆解。实验结果表明,该方法可
其他文献
我院结直肠肛门外科2012年1月2014年12月对58例低位直肠癌患者保肛术后进行早期系统的排便功能训练，取得了满意成效。1．1一般资料低位直肠癌58例，男35例，女23例：年龄30～85岁，平均55．4
本文以《坛经》（敦煌本）、《神会和尚禅话录》、《祖堂集》、《景德传灯录》、《古尊宿语要》、《五灯会元》为语料,考察唐宋禅宗语录中带语气副词的测度问句,探讨其特点,揭示
目的分析结肠造口保肛术与单纯保肛术应用于低位直肠癌的疗效。方法选择本院2015年9月—2017年9月接收的94例低位直肠癌患者,按手术方式分研究组(47例),对照组(47例);对照组
在古村落旅游开发经营中，村民的相关诉求能否有效表达是政府和学术界应重视的问题。以2011年婺源李坑、汪口、江湾三景区发生的冲突事件为例，运用尺度政治分析法对村民与强势方
目的研究不同胰岛素皮下注射方案对不同病程2型糖尿病患者血糖（FPG）及糖化血红蛋白（HbA1c）水平的影响。方法选取我院2014年7月到2016年1月间收治的2型糖尿病患者366例,其中病程〈
《中国体育报》作为我国体育类报纸的领军刊物,能够有效引导体育报纸的精神传播方向,深化传播体育精神。本文通过分析体育精神的传播价值及《中国体育报》的传播作用,正向宣
此前不锈钢与镍合金压力容器晶间腐蚀敏感性检验原本就在进行着。GB／T21433-2008《不锈钢压力容器晶间腐蚀敏感性检验》和JB／T4756-2006附录G《镍合金容器的晶间腐蚀敏感性检验
组块是把许多小单位按一定的共同性组合成较大单位的信息加工过程.将组块理论运用于诗词教学,有利于提高学习效率,充分发挥学生的想象力,培养学生的创造能力.诗词教学中可以
【正】 1、“TZ”,是“同步组块”的汉语拼音缩写。近年来,陆丙甫运用认知心理学家米勒(G·Miller)提出的短时记忆“组块”理论于语言研究中(陆丙甫1983、1985),并于1986
安徽省人民政府为将皖南地区打造成世界一流旅游目的地，决定设立皖南国际旅游文化示范区。根据国内外经验，皖南示范区建设将经历启动期、形成期、发展期、成熟期4个阶段，其主要