【摘 要】
：
对于四轮独立转向(4WIS)电动汽车采取前后轮同时转向的策略,建立4WIS电动汽车动力学模型,得到相关的状态空间表达式,推导出线性时变路径跟踪预测模型.基于模型预测控制理论,
【机 构】
：
同济大学汽车学院,同济大学中德学院
【基金项目】
：
奥地利Austrian Research Promotion Agency(FFG)基金“RoboCar”项目(861000);AVL公司博士后/博士奖学金
论文部分内容阅读
对于四轮独立转向(4WIS)电动汽车采取前后轮同时转向的策略,建立4WIS电动汽车动力学模型,得到相关的状态空间表达式,推导出线性时变路径跟踪预测模型.基于模型预测控制理论,结合约束条件和优化目标函数,将控制算法转化为标准二次规划问题,设计了4WIS路径跟踪控制器;然后利用Matlab/Carsim联合仿真平台,进行双移线工况下的仿真试验,最后验证控制算法对速度和路况的鲁棒性,分析了控制器参数对算法实时性的影响.
其他文献
兴趣是指人对某种事物的认识倾向，兴趣在人的生活中意义巨大，兴趣被看作人们从事实践活动强有力的动力之一，因此在体育教学中，培养学生的体育兴趣尤为重要。文章从提高学生对兴趣
一个质量合格的标准物质,如果不当选用,也会造成标准的误用以及在使用过程中标准物质量值不准的现象,进而影响标准在开展分析方法的确认评价、分析仪器的校准与测量质量控制
主要研究搭载Android操作系统的智能手机软件的开发,介绍Android开发平台,针对振动测试仪的设计,介绍了实现的具体方法和实际步骤,并且在实际设备上进行了测试。
综述功率超声在液态金属成型方面的应用，现状及在熔体中的作用原理．介绍超声波对熔体结晶形核、细化晶粒的作用机制．超声波使晶粒细化、组织均匀化导致组织和力学性能有良好的改
目的探讨血清β-人绒毛膜促性腺激素(β-hCG)与C反应蛋白(CRP)水平对胎膜早破妊娠患者宫内感染的预测价值。方法选取我院2016年2月-2018年4月胎膜早破妊娠患者88例设为研究组
通过对2010—2014年深圳市中考体育选考项目设置、项目评分标准及各个选考项目得分的研究得出以下结论：1.深圳市中考选考项目设置稳定,以体能主导类项目居多,都采用现场测量的
目的探讨抗菌类西药临床应用不良反应。方法取2017年1月至2018年1月我院临床抗菌类西药应用诱发不良反应98例,回顾性分析患者临床资料。对患者年龄、性别、给药方式、抗菌西
体育教学中主要职责是让学生充分地、自主地、愉快地进行运动,在活动中体验到运动的乐趣;培养他们内在的地喜欢体育的情感和动机,以促进他们终身体育观的形成;养成经常自觉从
采用1996～2004年的统计资料,分析了湖北省土地利用结构变化,研究发现全省耕地大幅度减少,其次是未利用地和牧草地;林地则迅速增加,其次为居民点及独立工矿、园地、其他农用地
河南省房地产业发展的状况与前景郭灿章，陈书明，邬学德，陈永堂，张建英，王广军我省房地产业经过１９９２年、１９９３年的大发展和１９９３年下半年以来的宏观调控，现正处于一个调整、消化、吸纳的平稳发展时