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本文以射影变换下的复比不变性为理论基础,设计了一种可基于形状信息进行视觉识别的灰度人工路标。该路标模式简单、对视角不敏感。然后针对变光强下识别率低的问题,具体介绍了颜色信息在提高其识别稳定性上的应用。真实图像实验结果表明,文中的方法不仅提高了各种照明条件下识别的稳定性,而且方法简单,具有实际应用价值。