【摘 要】
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四旋翼无人机编队轨迹优化是实现高精度跟踪控制的基础。本文研究四旋翼无人机编队轨迹优化问题,首先建立非线性四旋翼无人机模型,并对模型进行简化与参数获取;再考虑四旋翼
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四旋翼无人机编队轨迹优化是实现高精度跟踪控制的基础。本文研究四旋翼无人机编队轨迹优化问题,首先建立非线性四旋翼无人机模型,并对模型进行简化与参数获取;再考虑四旋翼无人机编队之间的避撞约束、状态量约束及控制输入量约束;最后采用可自适应选点的hp自适应伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题进行求解。仿真结果表明,hp自适应伪谱法可以对于求解6架四旋翼无人机编队的轨迹优化问题具有良好的效果,能够满足工程实际的约束要求。
Quadrotor UAV formation trajectory optimization is to achieve high-precision tracking control. In this paper, we study the four-rotor UAV formation trajectory optimization problem. Firstly, a nonlinear quadrotor UAV model is established and the model is simplified and parameterized. Then the collision avoidance constraints and state quantity constraints And control the input constraint.Finally, the optimal control problem is transformed into a nonlinear programming problem using hp adaptive pseudospectral adaptive adaptive point selection. The simulation results show that hp adaptive pseudospectral method can be used to solve the trajectory optimization problem of 6 Quadruped UAVs formation and can meet the actual engineering constraints.
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摘要:房屋建筑工程质量是广大市民普遍关心的问题，在房屋建筑工程建设和使用过程中显现出来或大或小的质量问题绝不容忽视，要认真探究原因，充分认识其危害性，采取相应的对策和措施进行行之有效地治理，从根本上消除质量问题。 关键词：房屋建筑；建筑工程；质量 1. 存在的质量问题 随着我国建筑行业的不断发展，城市的投资环境逐步得以优化，城市人口的居住水平不断提高，我国建筑工程质量呈稳步上升趋势，但
1. “三原五点”教学模式 “三原五点”教学模式是笔者在教学实践中总结概括出来的一套教学模式。所谓“三原”是指：一是坚持整体优化与分层教学相结合的原则，在提高英语整体水平的同时，注重因材施教，使得不同程度的学生在原有的基础上都有所提高;二是坚持启发式教学与自主探究相结合的原则，让学生从获得知识中积累相关的学习经验，享受成功的喜悦，真正体现了教师的主导和学生的主体作用;三是坚持教学反思与课后补偿相
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