【摘 要】
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本文研究了一种在室内相对复杂背景下机器人的运动目标识别与跟踪方法。基于Intel的计算机视觉库OpenCV进行图像处理与特征提取，采用图像的区域特征——图像矩作为特征信息，在
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(2006AA04Z207);教育部博士点基金(20060006018)资助项目
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本文研究了一种在室内相对复杂背景下机器人的运动目标识别与跟踪方法。基于Intel的计算机视觉库OpenCV进行图像处理与特征提取，采用图像的区域特征——图像矩作为特征信息，在有干扰的情况下，实现运动目标的形状识别和基于特征的视觉伺服跟踪控制。为提高系统性能，建立曲线拟合模型来预测运动目标的动态趋势和特征。实验结果表明，系统在不需要摄像机精确标定、背景有干扰的情况下，能够实现对运动目标进行实时稳定快速的识别和跟踪。
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