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对有非线性的气动机械手进行位置伺服控制，采用PC／104嵌入式计算机模块搭建控制多硬件电路．从而取代工控PC机实现了控制器的小型化、低功耗、低成本需求。采用Windows CE．NET4．2作为操作系统，借助Embedded Visual C＋＋4．0编写控制系统软件，并以模糊PID算法作为控制器的控制算法，最终实现气动机械手实时跟踪人手在触摸屏上的书写输入功能。