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针对仿人机器人系统自由度多，实时性与可靠性要求高的特点，设计了基于CAN总线的具有Windows与RT—Linux系统的双主机的主控层结构的分布式控制系统，整个控制系统采用集中管理分散控制的方式，按照控制系统的结构和功能划分为主控层、通信层、协调执行层3层。CAN总线与一般通信总线相比，它的数据通信具有较强的实时性，并且CAN总线连线简单，降低了系统连线的复杂程度，增强了系统的可靠性。其中基于Windows的控制系统负责仿人机器人关节电机的调试以及传感数据的显示；基于RT—Linux的系统实现机器人的实时