【摘 要】
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针对大构件相贯线焊缝在制造和装配过程中存在误差的普遍情况,在机器人焊接的示教再现过程中,采用了关键点示教和轨迹曲线拟合相结合的方法推导出焊枪姿态角换算公式.以机器
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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针对大构件相贯线焊缝在制造和装配过程中存在误差的普遍情况,在机器人焊接的示教再现过程中,采用了关键点示教和轨迹曲线拟合相结合的方法推导出焊枪姿态角换算公式.以机器人腰部轴为基准,分别推导出其他各轴相对于腰部轴位置的计算公式,实现在相贯线焊接时的任意点起弧.该方法简单有效,是一种很好的工程化实现方法.
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