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针对目前国内海底蠕动爬行机器人攻打千斤洞的特点,在对海洋沉积土的工程性质进行分析的基础上,利用流变力学的理论,提出用波动方程来建立攻泥机器人周期性冲击土壤的力学模型,用后向差分法解波动方程,得到土壤的位移和变形公式,确定土壤对攻泥机的阻力.通过对模型的仿真,证明了用该模型计算阻力的可行性.
用波动方程建立蠕动爬行攻泥机器人海底土力学运动模型
【摘 要】
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针对目前国内海底蠕动爬行机器人攻打千斤洞的特点,在对海洋沉积土的工程性质进行分析的基础上,利用流变力学的理论,提出用波动方程来建立攻泥机器人周期性冲击土壤的力学模
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2002年4期
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