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果园采摘平台是果实采摘过程中运用得最多的采摘机械。我国果树多种植在丘陵山地，地面崎岖不平，采摘机械行走机构性能的好坏关系到果园采摘作业效率和作业人员的安全。为此，从目前国内外常见的果园采摘平台行走机构典型应用分析入手，结合丘陵山地果园地貌特征以及小型机器人行走机构的部分应用，提出设计一种适合丘陵山地果园行走的、具有轻质化以及高离地间隙特征的仿形履带式行走机构。该机构在我国果园采摘平台的研制和推广上具有实际应用价值。