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为了机器人能更好地完成轨道焊接任务，减少障碍物对工作的影响，提出了基于姿态的轨道焊接机器人智能越障控制方法。分析越障时机器人姿态稳定性，判定机身质心位置，明确焊接臂角度和碰触点，估算出姿态支持点位置，同时将实时运动数据传输到受力锥模型中，计算最小偏移势能推测越障倾翻方向，得出最佳稳定锥。初始化蚁群遗传算法、设定主程序，迭代出全局越障路径；考虑到户外工作环境存在路径规划阻力，结合卡尔曼滤波的状态转移矩阵，减少误差完成智能越障控制。仿真实验表明，所提方法在恶劣路况下也能实现精准越障，且可以智能调节姿态，使机器人恢复稳定。