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对蜜蜂悬停飞行时二维柔性翅气动特性进行了研究．建立了昆虫飞行的4种坐标系，包括地面坐标系、贴体坐标系、固定翼坐标系和柔性翼坐标系，分别表示昆虫的位置、姿态、翅膀运动形式及变形．对4种坐标系间的变换进行了研究，并指出在二维刚性翅研究中利用椭圆坐标系可以提高计算精度，减少计算量．建立了二维柔性翅模型，分析了气动力、力矩及功率变化情况．对计算结果进行了分析，并指出扑动开始及结束阶段大的升力和阻力峰值的产生是平动加速、加速旋转及马格纳斯效应的叠加；小的峰值归因于凸向来流和凹向来流作用；与压力、压力力矩和平动功率相