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针对采用低成本、低精度传感器的小型无人机姿态数据测量噪声干扰这一问题,提出了通过对传感器测量信号建立双积分模型,再利用离散化卡尔曼滤波方法对测量信号进行滤波的思想;在进行卡尔曼滤波时,为了得到白化的测量噪声,首先通过数字滤波的方法对测量信息进行了预处理;经过实际的工程对比实验,结果表明该方法对于强实时控制系统,能有效地滤除量测中的噪声信号,提高无人机姿态测量的精度,具有一定的实用性和推广价值。