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针对无人机编队飞行中只有少量无人机能够获取到期望队形信息的问题,在无人机装配不同传感器的情形下,应用了一种基于仿射变换的微型无人机编队飞行控制算法.在平面内,该算法通过控制3个无人机的几何形状和大小,就可以使得整个无人机编队形成期望的编队队形.给出了一套完整的基于Crazyflie 2.0微型无人机的实物验证平台搭建方法,并通过实例说明了该算法的有效性.