【摘 要】
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倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统,介绍了二级倒立摆系统的硬件组成,从运动学的角度建立了系统的数学模型,并用状态反馈对二级倒摆系统进行详细的控制设计,最后设计了系
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倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统,介绍了二级倒立摆系统的硬件组成,从运动学的角度建立了系统的数学模型,并用状态反馈对二级倒摆系统进行详细的控制设计,最后设计了系统的全维观测器,经仿真验证得到了较好的控制效果。
Inverted pendulum system is a nonlinear natural instability system. The hardware composition of the two-stage inverted pendulum system is introduced. The mathematical model of the system is established from the perspective of kinematics and the detailed control design of the two- Finally, a full-dimensional observer of the system is designed, and a better control effect is obtained through simulation.
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