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以JQR-II六关节机械手为研究对象,介绍了结构特点,从理论和实验方面分析了机械手的位置运动学,在正、逆问题求解方面未采用传统齐次变换方法,提出了用笛卡儿坐标直接转换和试值的方法来解决多关节平面喷涂机械手的正、逆问题.实验证明:该方法简单可靠,运算量小、对硬件要求不高,成本低,具有实用价值.
多关节平面喷涂机械手正逆问题求解研究
【摘 要】
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以JQR-II六关节机械手为研究对象,介绍了结构特点,从理论和实验方面分析了机械手的位置运动学,在正、逆问题求解方面未采用传统齐次变换方法,提出了用笛卡儿坐标直接转换和试
【机 构】
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石家庄铁道学院,石家庄,050043
【出 处】
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煤矿机械
【发表日期】
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2009年8期
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