【摘 要】
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现有的三维地图构建算法多强调对地图构建的精确性,导致成图效率低、成本高。为了提高建立地图的效率,提出了一种对地标性物体进行圆柱体识别与提取并以其轴线特征作为地标构
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61473113);天津市科技计划项目(15ZXZNGX00080);河北省科技计划项目(15211832)
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现有的三维地图构建算法多强调对地图构建的精确性,导致成图效率低、成本高。为了提高建立地图的效率,提出了一种对地标性物体进行圆柱体识别与提取并以其轴线特征作为地标构建简化地图的改进算法。基于随机采样一致算法(RANSAC)对点云模型中的待提取主体模型生成待估计圆柱模型并进行匹配,通过对单应性矩阵及其误差函数的计算得到迭代过程中的最佳阈值,以得到最佳匹配圆柱模型并提高提取效率,然后用所提取的圆柱轴线描述地标的空间位置,圆柱半径描述地标的空间几何信息。通过与传统RANSAC方法的仿真实验对比,证明该方法可以有效
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