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针对下肢运动障碍的患者数量逐年增多，提出并设计了一种步态康复训练机器人。根据步态康复训练的要求，完成了机器人的整体结构设计和控制系统设计，制作了机器人样机，并利用INSENCO人体步态分析系统，进行了大量的人体实验，测量和记录人体步态参数。实验结果表明，所设计的步态康复训练机器人实现了自由移动和体重支承，且体重支承机构高度可调、体重支承拉力大小可调，可以达到康复训练目的。