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介绍了一种适于空间曲线型微细管孔内表面三维重建的系统。该系统主要由管道机器人、形貌检测器和曲率检测器等部分组成。形貌检测器在管道机器人的带动下潜入管孔内部进行内壁截面图像采集,曲率检测器负责测量管孔中心轴线在检测器采样位置处的局部几何性质。对管道内壁截面图像进行适当的处理,结合形貌传感器的标定参数和结构参数,可以计算出在检测器局部坐标系下的管道截面三维轮廓;同时,根据传感器采样位置处的管道中轴线局部几何性质、管道机器人的前进步长,建立局部坐标系与全局坐标系的关系,从而将被测全部截面的局部坐标转化为全