【摘 要】
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在无人机的应用当中,路径规划是其中一项核心技术,是确保无人机高效完成工作的重要保障.A*算法是常用的算法之一,它主导的是全局规划,在无人机航迹规划区域应用很普遍.动态窗口法在局部避障方面应用非常普遍,高度依赖于全局参数.为了给无人机在运行过程中规划一条好的路径,将A*与动态窗口算法融合在一起,建立无人机运动模型,确保全局最优路径的前提下,再进行局部环境的避障.
【机 构】
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中国民用航空飞行学院计算机学院,广汉 618307
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在无人机的应用当中,路径规划是其中一项核心技术,是确保无人机高效完成工作的重要保障.A*算法是常用的算法之一,它主导的是全局规划,在无人机航迹规划区域应用很普遍.动态窗口法在局部避障方面应用非常普遍,高度依赖于全局参数.为了给无人机在运行过程中规划一条好的路径,将A*与动态窗口算法融合在一起,建立无人机运动模型,确保全局最优路径的前提下,再进行局部环境的避障.
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