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针对目前移动机器人爬坡、越障能力不强的问题，设计了一种新型的移动机器人。该机器人采用轮腿式的移动结构，兼顾了腿式移动机器人和轮式移动机器人的优点。位于机器人两侧的机械腿，承担主要的行走功能，通过机械腿的旋转与伸缩，可以增加机器人跨越障碍的能力；机器人的前后端增加了辅助机械腿，在机器人爬坡的时候，后机械腿可以主动为机器人提供推力，增大了机器人的爬坡能力。通过机械腿之间的协调运动，机器人可以跨越深沟路段。针对各种路况对移动机器人进行了运动规划，并建立了机器人爬坡时的动力学模型。