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针对机器人的雅可比矩阵量纲不统一而不能对其进行灵活性评价这一问题，提出了一种新的雅可比矩阵量纲统一及评价方法。首先基于倍四元数，将三维空间的旋转和平移统一为四维空间的纯转动，推导了基于倍四元数的连杆坐标系变换通式。然后利用该方法对机器人进行了运动学建模，得到了具有统一量纲的雅可比矩阵，并根据该矩阵定义了新的评价指标。该方法解决了混合关节机器人建模时所产生的雅可比矩阵量纲不统一的问题。最后，对空间3R机器人和空间RPR机器人的灵活性进行了数值仿真分析，结果表明该评价方法不仅适用于相同类型关节的机器人，同时适