【摘 要】
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力矩传感器在机器人关节实时力矩监测中起着重要作用,为提高电容力矩传感器灵敏度,提出一种双层静电极差动式电容力矩传感器。利用PCB板表面的双层静电极与悬臂梁动电极垂直
【机 构】
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广西大学机械工程学院,广西大学工程实训中心,广西制造系统与先进制造技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(51465005),广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002桂科AA17204017),广西重点研发计划项目(桂科AB16380237),南宁市重点研发计划项目(20181018-1、20181018-3)资助.
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力矩传感器在机器人关节实时力矩监测中起着重要作用,为提高电容力矩传感器灵敏度,提出一种双层静电极差动式电容力矩传感器。利用PCB板表面的双层静电极与悬臂梁动电极垂直分布构成的电容器作为力敏元件,将由梯形梁变形引起的电容变化量以差值方式输出,通过推导单层与双层静电极传感器的输出特性,证明双层静电极传感器具有更高灵敏度。对传感器进行受力仿真分析,验证结构设计的合理性,并进行静态标定实验,得出双层静电极传感器灵敏度为单层静电极传感器灵敏度的1.8倍,最大非线性误差约为2.19%,重复性误差约为1.84%。该实验
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