论文部分内容阅读
提出了一种智能算法与滑模控制相结合的控制策略,通过自适应算法对弹仓系统未知参数进行估计,通过RBF神经网络逼近滑模控制中的切换项,形成无模型控制器。在弹仓空载、半载和满载3种不同情况下进行仿真验证,结果表明,该控制算法对弹仓系统中存在的非线性摩擦力矩、啮合冲击力矩、链传动多边形效应以及其他未知的外部扰动力矩等不敏感,具有较好的鲁棒性,控制精度较高。