【摘 要】
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通过对足球机器人运动学模型的分析，考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点，以全向移动机器人为研究平台，提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法，应用到足球机器
【机 构】
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第二炮兵工程学院基础部,陕西西安710025
【出 处】
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陕西省电子学会“信息感知与三网融合”前沿技术学术研讨会
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通过对足球机器人运动学模型的分析，考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点，以全向移动机器人为研究平台，提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法，应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题，着重提出了基于模糊控制的动态调整PlD控制器的3个参数kp、kl、kd的设计方法。实验表明，该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。
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