【摘 要】
：
针对双机器人协调搬运作业中的内力控制问题,提出了基于遗传算法的阻尼比例微分（PD）控制方法.给出了广义阻尼PD控制率,建立了用于协调搬运中内力控制仿真的弹簧阻尼质量模型,基
【机 构】
：
华南理工大学机械与汽车工程学院,中山市工业技术研究中心
论文部分内容阅读
针对双机器人协调搬运作业中的内力控制问题,提出了基于遗传算法的阻尼比例微分（PD）控制方法.给出了广义阻尼PD控制率,建立了用于协调搬运中内力控制仿真的弹簧阻尼质量模型,基于纯运动学协调实验的位置误差数据设计了仿真系统的位置误差扰动输入信号,在所建仿真系统中使用遗传算法进行PD系数的优化,并利用原有双机器人运动学协调实验平台,从机器人腕部加入力传感器搭建了力学协调实验平台,进行了举起-移动-放下的协调搬运实验.结果表明,经力误差控制系数的优化后,双机器人z轴方向的内力控制误差比优化前的平均降低了14.8%
其他文献
发展观与消费观是密不可分的,没有可持续消费观的支持,可持续的发展观也是不可能彻底和牢固的.因此,只有从根本上改变不可持续的消费行为和消费观念,才能真正走上可持续发展
在有中国特色社会主义体制下媒体要做到“三贴近”，不但是媒体赖以生存和发展的基本途径，也是实践党的“三个代表”重要思想的必然要求。
记者总是以别人为活动中心，为别人的成功与失败、喜怒与哀乐、幸福与痛苦而高歌或低吟。然而身为记者的她，却因为特别的优秀、特别的出色而走入更多记者的视线，成为报道的对象。
如今，无论是广播、电视，还是报刊，都加大了法制新闻报道的力度，而由法制新闻报道引发的诉讼也开始增多。那么，在法制新闻报道中如何才能避免诉讼呢?笔者认为应从以下几个方面加以
"有机批评"是19世纪俄国经典美学和艺术批评中有重大理论意义的派别,为批评家格里高里耶夫所创立.它视艺术为活的生命有机体,主张立足于人民性根基,在理性直觉的基础上对艺术
对外汉语教学中以提升学生现代汉语能力为主要目的的“古代汉语”课程不可或缺。现有留学生“古代汉语”专用教材不多 ,缺憾不少。新教材应突出四个原则 :浅易性、实用性、趣
为了研究纯电动汽车使用对交通流演化特性的影响,定义了纯电动汽车的有效路径,提出了一种获得纯电动汽车有效路径的检查依据方法.假设出行者仅能获得出行经验信息,依据强化学
根据谐波小波分解非平稳振动信号优良特性与隐马尔科夫（HMM）模型的时序模式分类能力,提出了一种基于谐波小波样本熵与HMM模型结合的轴承故障模式识别方法.该方法首先利用谐波小
在信息资源的激烈竞争中，创品牌、争份额，已成为《中国急救医学》的安身立命之本。近年，《中国急救医学》已被权威机构评为中国科技论文统计源期刊、生物医核心期刊、中文核心期