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改进力控方案完成异形孔装配
改进力控方案完成异形孔装配
来源 :南京航空航天大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:w359624042
【摘 要】
:
讨论了改进的力/位混合控制方案、异形孔装配策略规划及其在JRB-1机器人上的实现。简述了该方案的优点,在JRB-1机器人上实现所解决的问题,提出用适应性增益解决力控环稳定问题。文中还结合
【作 者】
:
孟正大
路兆梅
严学高
【机 构】
:
东南大学自动控制系
【出 处】
:
南京航空航天大学学报
【发表日期】
:
1994年S1期
【关键词】
:
机器人
混合控制
顺从性
异形孔装配
任务描述
robotshybrid controlcompliance non-circular peg-into-hol
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讨论了改进的力/位混合控制方案、异形孔装配策略规划及其在JRB-1机器人上的实现。简述了该方案的优点,在JRB-1机器人上实现所解决的问题,提出用适应性增益解决力控环稳定问题。文中还结合异形孔装配给出了装配任务的描述和装配策略的自动生成方法。
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