【摘 要】
：
纯粹的反应式导航算法有时会出现"没有远见现象",为此设计了一种基于行为和虚拟路径子目标的移动机器人主动寻径导航策略.该策略首先在机器人的局部探测域内运用改进的可视点
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(60675043);浙江省科技计划资助项目(2007C21051);杭州电子科技大学科研启动基金资助项目(KYS09150543)
论文部分内容阅读
纯粹的反应式导航算法有时会出现"没有远见现象",为此设计了一种基于行为和虚拟路径子目标的移动机器人主动寻径导航策略.该策略首先在机器人的局部探测域内运用改进的可视点寻径法寻找最优虚拟子目标,接着使用行为决策树实现快速的行为决策.机器人将如人类寻路一样,主动地灵巧绕过障碍物,基于圆弧轨迹的运动方式使之能以平滑的路径到达目标.仿真结果验证了本策略的可行性和有效性.
其他文献
嵌入式GIS是一个新兴的应用领域,它是GIS与新兴嵌入式硬件相结合的一个产物,是原有的GIS领域的分支与延伸、补充与发展。嵌入式GIS与PDA结合实现在移动计算环境下的地图的实
我国面点的形态丰富多彩,造型各异,而影响其造型的因素很多,有原料、成形、成熟及装盘技术等。合理利用这些因素,努力掌握各种造型的技法和技巧,包括基础成形技法、模具成形
在开放经济条件下,外商直接投资(FDI)、出口贸易和经济增长的关系一直是国内外学者研究的热点。运用向量自回归(VAR)模型、脉冲响应函数、方差分解等计量经济学方法,采用1997
美国次贷危机和欧盟部分国家主权债务危机发生后,很多国家的商业银行等金融机构都开展了压力测试工作。中国人民银行从2012年开始把对17家主要商业银行的压力测试作为年度金
【正】 为了贯彻、执行中央十五号文件《关于严禁进口、复制、销售、播放反动黄色下流录音录像制品的规定》,中国音协理论创作委员会和《人民音乐》编辑部于1982年4月9日召开
足迹规划是仿人机器人运动规划领域的一个新思想.本文建立了仿人机器人足迹规划的模型,并通过构建启发式成本函数,利用A*算法予以实现.针对复杂多障碍物环境,特别提出了基于
我国建筑耗能总量大,能耗高,已成为制约我国可持续发展的突出问题。随着我国经济和社会发展以及城镇化进程的加快,建筑用能正在持续快速上升,其所占全社会能耗的比重不断增大
中国传统戏曲艺术绚丽多姿，是融文学、音乐、舞蹈、美术、服饰等多种艺术为一体的综合性艺术门类。在大学生中进行传统戏曲课程教育．可以让年轻学子了解、认识、传播中华传统文
<正>水草管理是河蟹养殖成功的关键措施之一,水草的作用是多方面的,一是净化水质,使蟹池水质比较清爽,为河蟹生存生长提供良好的环境;二是提供栖息场所,便于河蟹蜕壳,便于避
<正> 《三国演义》具有浓厚的“拥刘反曹”的倾向,这应是一个不争的事实。创作者企图把刘备作为奸雄曹操的对立面,塑造成一个理想的仁君。因此,刘备成了“仁”的化身,被不少