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根据并联机器人机构结构综合理论，以单开链支路为单元，提出了一种能实现空间二维移动和一维转动的三自由度并联机构。分析了该机构的运动特性和运动学正反解，得到了该机构的奇异位形。该机构在结构上具有较好的对称性和解耦性。
新型两平移一转动并联机构及奇异位形分析
【摘 要】
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根据并联机器人机构结构综合理论，以单开链支路为单元，提出了一种能实现空间二维移动和一维转动的三自由度并联机构。分析了该机构的运动特性和运动学正反解，得到了该机构的奇异
【机 构】
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江苏大学,衢州学院
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2008年11期
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