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针对非线性仿射系统的镇定问题，将待镇定系统表达成相应的状态相关系数系统。在短时段内，可以用一个线性定常系统逼近该状态相关系数系统，将该线性定常系统的镇定控制器用来控制原非线性系统。该设计方法的优点是：设计简单，只用到线性定常系统的控制方法，无需构造复杂的李亚普诺夫函数；扩展容易，可以结合各种线性系统设计方法进行控制器设计。在状态相关系数矩阵满足可换性条件时，可以保证闭环系统的稳定性。对小车倒立摆的仿真结果表明：用该设计方法构造的控制器可以很好地镇定系统。