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针对负压吸盘在爬壁机器人吸附装置应用中存在的不足，提出了一种单程形状记忆合金（SMA）弹簧驱动器驱动的仿生多腔无源负压吸盘．解决了现有负压吸盘吸附装置不易微小型化、功重比低的缺点。该吸盘基于仿生学原理，采用当前发展迅猛的仿生智能材料——形状记忆合金，并基于拓扑机构学原理进行多腔体智能吸附机构结构设计，为爬壁机器人的壁面吸附机构设计提供一种方法。