【摘 要】
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针对多节式管道机器人在转弯过程中接触点速度发生突变，影响机器人运动稳定性的问题，对机器人转弯过程进行了探究。以管道机器人弯管中的位姿模型为基础，对机器人与管道接触点的位置与速度进行求解。首先，对机器人转弯过程进行简单描述；其次，建立管道机器人在弯管中的位姿模型并求解机器人与管道接触点的位置；然后，对机器人的速度进行分析，找到机器人速度不发生突变的姿态角度；最后，通过Matlab数值求解与Adams
【基金项目】
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辽宁省科学技术基金项目（2019-ZD-0689）； 辽宁省高等学校科学技术研究项目（JL201615402）；
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针对多节式管道机器人在转弯过程中接触点速度发生突变，影响机器人运动稳定性的问题，对机器人转弯过程进行了探究。以管道机器人弯管中的位姿模型为基础，对机器人与管道接触点的位置与速度进行求解。首先，对机器人转弯过程进行简单描述；其次，建立管道机器人在弯管中的位姿模型并求解机器人与管道接触点的位置；然后，对机器人的速度进行分析，找到机器人速度不发生突变的姿态角度；最后，通过Matlab数值求解与Adams仿真，验证了结论与求解过程的正确性，为机器人转弯过程中的控制奠定了基础。
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目的 分析儿童血常规联合全血C反应蛋白检测在小儿呼吸道感染性疾病中的重要性及应用价值。方法 在2021年1月至2022年12月间来许昌市妇幼保健院就诊的儿科急性上呼吸道感染的患儿中随机抽取样本，依据他们所感染病原菌的类型分为三个组，分别是细菌性感染组、支原体感染组和病毒性感染组（去除混合感染患儿样本）,每个组随机抽取30例。所有研究对象均行血常规检测及C反应蛋白检测。记录三组患儿的白细胞数（WBC
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