【摘 要】
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本文针对多无人机-多无人车编队控制系统通信链路加性故障问题，提出了一种基于分布式自适应观测器的容错编队控制算法。对四旋翼无人机控制系统和两轮驱动式无人车控制系统进行模型转换，并构造多无人机-多无人车编队控制系统数学模型；基于“虚拟领导者-跟随者”拓扑结构，利用邻接智能体的局部信息设计分布式自适应观测器，实现在通信链路故障下对虚拟领导者状态的观测；基于反步法设计多无人机-多无人车编队控制系统自适应容
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（62020106003、62273177、62233009）； 江苏省自然科学基金项目（BK20211566）； 教育部-科技部高等学校学科创新引智基地（B20007）； 机械结构力学与控制国家重点实验室（南京航空航天大学）自主研究课题（MCMS-I-0121G0
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本文针对多无人机-多无人车编队控制系统通信链路加性故障问题，提出了一种基于分布式自适应观测器的容错编队控制算法。对四旋翼无人机控制系统和两轮驱动式无人车控制系统进行模型转换，并构造多无人机-多无人车编队控制系统数学模型；基于“虚拟领导者-跟随者”拓扑结构，利用邻接智能体的局部信息设计分布式自适应观测器，实现在通信链路故障下对虚拟领导者状态的观测；基于反步法设计多无人机-多无人车编队控制系统自适应容错编队控制器保证系统的编队跟踪性能。最后，在由三架四旋翼无人机和三辆两轮驱动式无人车组成的编队系统中进行仿真，结果验证了所设计自适应观测器和控制器的有效性。
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