【摘 要】
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“祝融号”是我国首个成功在火星表面开展巡视探测的火星车。为了确保火星车遥操作任务精准的实施，需要对立体视觉系统实施自检校。提出了附有立体约束和桅杆机构运动约束的联合平差自检校模型。经过模拟试验证明本文提出的自检校方法具有较高的视觉定位精度。在火星真实试验中，获得检核点中误差的平均值为12.3毫米。有效保障了“祝融号”火星车精准的完成遥操作任务。
【基金项目】
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国家中长期科技发展规划重大专项资助； 中国科学院空天信息创新研究院2022年度“科学与颠覆性技术研究先导基金”资助； 国家自然科学基金（42071447）；
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“祝融号”是我国首个成功在火星表面开展巡视探测的火星车。为了确保火星车遥操作任务精准的实施，需要对立体视觉系统实施自检校。提出了附有立体约束和桅杆机构运动约束的联合平差自检校模型。经过模拟试验证明本文提出的自检校方法具有较高的视觉定位精度。在火星真实试验中，获得检核点中误差的平均值为12.3毫米。有效保障了“祝融号”火星车精准的完成遥操作任务。
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