6-SPS型并联机构正向求解研究与仿真

来源 :系统仿真学报 | 被引量 : 2次 | 上传用户：David_Wang_GuanJun

【摘要】

：

研究6-SPS型并联机器人机构的运动学正向求解方法,推导了6-SPS型并联机器人运动学模型,提出了一种位姿和速度正向求解的方法,在此基础上,运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,并进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。

【作者】

：

刘延斌韩秀英许晖

【机构】

：

河南科技大学机电工程学院,天津理工大学机械工程学院,中科院长春光机所

【出处】

：

系统仿真学报

【发表日期】

：

2006年08期

【关键词】

：

并联机器人运动学正解广义逆非线性方程组 parallel manipulator direct kinematics solution pseudo

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