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有顺从的关节的常规连接机制广泛地为增加机制的适应性到外部接触被学习了并且实现。然而，在连接机制的顺从的关节怎么能减少精力消费 isnt 的分析仍然深深地学习了。在一个活动服务机器人头，眨眼的行动眼睛并且移动眼球被平面连接机制分别地认识到。因此，为连接机制通过运动轨道最小化开车转矩，它将是有益的为活动服务机器人扩大工作时间。与装载春天的顺从的关节的连接机制的动态建模被建立。为获得弹簧的最佳的参数的一个优化过程为最小化在操作条件需要的一个范围以内驾驶转矩的最大值被建议。模拟证明有顺从的关节的连接机制能有效地减