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介绍了一种永磁球形步进电机的闭环控制方法，采用四元数组作为三维转动群群元的主要描述格式，从初始方位角开始的所有步进集合形成空间中的有向路径图，顶点为当前方位角下的矩阵余弦，该路径旋转的四元数组为权值，从而形成球形电机三维转动的加权路径图。对于点到点指定方位角的路径寻优，A＊算法可以跳出局部极值，且不需要遍历路径图中的所有顶点，因此节省了运动控制的时间。旋转控制中偶有的串扰将偏离原有的路径图，通过方位角检测系统重新定位，计算出新的路径并添加到原有的路径图中。