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针对液压驱动的四足机器人复杂实时控制的问题，提出了一种以ARM9为内核的嵌入式控制系统的设计。该控制系统采用RS232串口和监控机进行通信，控制层采用一个主控制器和4个子控制器的分布式控制系统，主、子控制器之间采用CAN总线通信。实验证明，系统设计合理，运行稳定可靠，能较好地完成四足机器人对控制系统的实时性要求。