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针对变电站稀疏环境下智能巡检机器人初始定位误差大的问题,提出一种基于双三次插值法的巡检机器人初始位姿优化方法。首先对栅格地图进行定位窗口的扫描,计算出可能的位姿候选。然后根据变电站的环境特点,对位姿候选点进行置信度计算,从而得到分值最高的位姿作为初始定位估值。最后根据双三次插值法来构建初始位姿的优化目标函数,对初始定位的估值进行更精确的计算从而确定最优的初始位姿。实验结果显示,该方法能实现精确的初始定位且具有较强的鲁棒性。