【摘 要】
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为了实现无人机自主导航控制,设计了一种面向四旋翼飞行器对停机坪地标多角度观测的识别算法。首先,将停机坪地标图像分为特征圆及特征字符H两部分,用Hough算法识别特征圆。
【机 构】
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浙江大学控制科学与工程学院; 浙江大学宁波理工学院; 吉林大学电子科学与工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金(F011301);宁波市自然科学基金(2013A610060)
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为了实现无人机自主导航控制,设计了一种面向四旋翼飞行器对停机坪地标多角度观测的识别算法。首先,将停机坪地标图像分为特征圆及特征字符H两部分,用Hough算法识别特征圆。接着,在特征字符H识别过程中,发现归一化后的H字符角点间存在确定的几何关系,且在一定范围内,该几何关系对飞行器位姿及周围环境敏感度较低。因此,将特征角点识别算法应用于停机坪地标图像的特征字符识别,整个算法在不增加额外运算开销的情况下提高了识别效率。实验结果表明,基于图像特征角点的无人飞行器停机坪地标识别算法,在识别准确性和实时性方面都要优于基于线性特征的识别算法。同时满足了飞行器自主导航系统稳定可靠、精度高、抗干扰能力强等要求。
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