【摘 要】
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目的为提高企业工件的码垛效率,降低工人劳动强度,搭建工业机器人视觉码垛实验系统。方法在对工业机器人运动学模型分析的基础上,通过相机坐标系和末端坐标系的坐标关系,得到工业机器人末端执行器的位置和姿态信息。结果提出了基于工件位置坐标的图像剔除算法,实现了多余工件图像的剔除。通过旋转平移矩阵计算待码垛工件的实际位置,并将此位置作为视觉校正后的工业机器人抓取工件位置。结论实验结果显示改进后系统的重复性定位
【机 构】
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徐州工业职业技术学院机电工程学院,江苏建筑职业技术学院交通工程学院
【基金项目】
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江苏省高校自然科学研究面上项目(16KJB460027),江苏省社科基金(2019SJA1010),江苏省“青蓝工程”。
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目的为提高企业工件的码垛效率,降低工人劳动强度,搭建工业机器人视觉码垛实验系统。方法在对工业机器人运动学模型分析的基础上,通过相机坐标系和末端坐标系的坐标关系,得到工业机器人末端执行器的位置和姿态信息。结果提出了基于工件位置坐标的图像剔除算法,实现了多余工件图像的剔除。通过旋转平移矩阵计算待码垛工件的实际位置,并将此位置作为视觉校正后的工业机器人抓取工件位置。结论实验结果显示改进后系统的重复性定位精度在x,y方向上均有显著提高,验证了工业机器人视觉码垛系统模型的准确性。
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