【摘 要】
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研究了自主水下航行器的编队控制问题，基于编队参考中心思想为每个AUV构造了期望参考轨迹。将每个AUV的系统误差分为自身跟踪误差和与邻居AUV的协同误差两部分，在此基础上，针对A
【机 构】
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陕西省西安市79信箱19分箱,西北工业大学航海学院
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研究了自主水下航行器的编队控制问题，基于编队参考中心思想为每个AUV构造了期望参考轨迹。将每个AUV的系统误差分为自身跟踪误差和与邻居AUV的协同误差两部分，在此基础上，针对AUV模型参数不确定性，提出一种自适应分布式控制律，使得每个AUV沿着自身期望轨迹运动，并与相邻AUV保持同步，从而与编队参考中心保持期望的距离，达到编队控制的目的。文章基于Lyapunov稳定性原理从理论上证明了闭环系统的稳定性，仿真结果表明所提出的算法是有效的。
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