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本文基于链式自重构机器人提出了一种无标号、分布式的空间重构规划策略，研究自重构机器人的构型表达和空间重构运动．首先对自重构机器人进行了拓扑的描述，然后建立坐标系，描述整个机器人的空间状态，将重构理论从构型重构拓展到空间运动规划，来处理未知非结构环境下全局检测、控制与定位问题．最后介绍了重构规划的方法，并通过Webots对五个模块的自重构机器人系统变形进行仿真，证明了上述方法的有效性和可行性．