【摘 要】
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为了提高软体爬行机器人狭缝通过能力，课题组设计了一种薄片式软体爬行机器人。利用介电弹性体材料较高的能量密度、极快的响应速度、较低的制作成本及良好的变形能力使其作为驱动器，安装在驱动器两侧的压缩弹簧作为储能器，使驱动器能够输出推力的同时保持其轻薄的特性；并采用单向摩擦片作为机器人足部来推动机器人前进。实验测试的机器人长为100 mm,宽为65 mm,高为15 mm,质量为34.7 g,通过控制变量法
【基金项目】
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中国博士后科学基金（2020M683682XB）； 机械制造系统工程国家重点实验室开放课题（sklms2021014）； 特种车辆及其传动系统智能制造国家重点实验室开放课题（GZ2019KF011）； 陕西省高速公路施工机械重点实验室项目（300102251506）；
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为了提高软体爬行机器人狭缝通过能力，课题组设计了一种薄片式软体爬行机器人。利用介电弹性体材料较高的能量密度、极快的响应速度、较低的制作成本及良好的变形能力使其作为驱动器，安装在驱动器两侧的压缩弹簧作为储能器，使驱动器能够输出推力的同时保持其轻薄的特性；并采用单向摩擦片作为机器人足部来推动机器人前进。实验测试的机器人长为100 mm,宽为65 mm,高为15 mm,质量为34.7 g,通过控制变量法分析了不同电压幅值、不同频率和不同剪切条数量对机器人爬行速度的影响，选取合适的信号输入。结果表明：试验机器人的最快爬行速度达到46.6 mm/s,最大载质量为60 g,最大爬行坡度为15°;该机器人能够在高度仅为17 mm的缝隙内爬行，运动性能良好。
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