【摘 要】
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针对目前无法直接测得车辆路面附着系数的问题,通过设计扩张状态观测器及利用递推最小二乘法来实时估计该值.建立7自由度车辆模型,给出车轮受力平衡方程,设计二阶非线性扩张
【机 构】
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哈尔滨工业大学威海汽车工程学院,吉林大学机械科学与工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(51275126);威海市科技发展计划项目(2012DXGJ13)
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针对目前无法直接测得车辆路面附着系数的问题,通过设计扩张状态观测器及利用递推最小二乘法来实时估计该值.建立7自由度车辆模型,给出车轮受力平衡方程,设计二阶非线性扩张状态观测器.根据轮胎驱动转矩及车轮转速估计当前利用附着系数,并对观测器进行仿真.结果表明,观测器能够有效观测利用附着系数.在已观测出的利用附着系数的基础上,推导了利用附着系数与峰值附着系数间的递推公式,利用递推最小二乘法设计峰值附着系数估计器,并在Matlab/Simulink中进行仿真.结果表明,估计器可以较为快速有效地实现峰值附着系数识别,较为准确地实时估计附着系数.
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