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传统的SINS误差模型是基于小姿态误差角假设下的线性化误差模型，由于忽略了高阶项，因而不能精确描述系统的非线性特征，易造成较大的导航估计误差甚至滤波器发散。为了克服SINS线性化误差模型的缺点，建立了基于四元数的SINS／SAR组合导航系统非线性模型，并将自适应OFF滤波算法应用于该组合系统。仿真结果表明，建立的基于四元数的组合导航系统模型，不但能有效减小导航误差，提高导航定位精度，而且具有良好的实时性。