【摘 要】
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考虑到医疗机器人工作空间的既定性和集中性，提出了在不存在明显的关节误差、控制误差等精度影响因素的情况下，按手术空间对机器人的关节参数进行优化补偿的方法，以提高机器人在
【机 构】
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北京科技大学机械工程学院,北京航空航天大学机器人研究所
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考虑到医疗机器人工作空间的既定性和集中性，提出了在不存在明显的关节误差、控制误差等精度影响因素的情况下，按手术空间对机器人的关节参数进行优化补偿的方法，以提高机器人在手术空间中的定位精度。不同于传统机器人的标定，该方法借助摄像头和运动学模型得到针尖点的真实坐标和理论坐标，然后对关节参数进行优化以使理论值向真实值逼近，并得到相应的关节参数。以BH-7医疗机器人为例对所述方法进行了验证，验证结果是机器人的定位精度锁定在1mm以内，说明了上述方法的可靠性与实用性。
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