【摘 要】
：
为了在图像位姿估计过程中充分利用更多空间点信息及减少噪声的影响,本文提出了一种基于EPnP算法的相机位姿估计优化方法。该方法先基于EPnP算法估计相机位姿,再把得到的相机
【基金项目】
：
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2017YFB1303900);企业合作项目(KYY-HX-20180162);宁波重点(2014B10017)资助项目
论文部分内容阅读
为了在图像位姿估计过程中充分利用更多空间点信息及减少噪声的影响,本文提出了一种基于EPnP算法的相机位姿估计优化方法。该方法先基于EPnP算法估计相机位姿,再把得到的相机位姿和空间点位置都作为优化变量,与相机的观测数据一起构建关于相机位姿的最小二乘优化问题,进行BA优化,来提高位姿的精确度。同时在SLAM后端对不同时刻视觉里程计的位姿和回环检测的信息进行优化,再把优化后的相机位姿作为观测数据和激光雷达信息进行融合,从而进一步提高SLAM过程的可靠性。实验结果证明了本文所提出的算法在机器人室内自定位和建图方面的准确性和可靠性。
其他文献
百年的期待,百年的梦想,百年的辉煌!引力波是广义相对论的预言产物。1916年爱因斯坦首次推导出引力波的波动方程,认为时空是可以弯曲的,有质量的物体在其中运动,就会产生引力
基因编辑是最近十几年发展起来的一种新兴生物技术。优秀的园丁用一把轻便锋利的剪刀,可以修剪出一株株美丽绝伦的花束;科学家用基因编辑工具,可以对任何生物的任何基因进行
中美双边投资协定谈判即将围绕“负面清单”的内容展开。本文首先梳理负面清单的历史渊源和基本理论，明确负面清单的法律概念。随后，笔者结合双方在谈判中与负面清单相关的法律
溃疡性结肠炎（UlcerativeColitis，UC）是一种病因尚不十分清楚的直肠和结肠慢性非特异性炎症性疾病。其主要临床表现是腹泻、黏液脓血便、腹痛；病变主要局限于大肠黏膜与黏膜下层
幼儿教师是幼儿教育的关键人物,他的专业发展对幼儿教育起着不可言喻的作用。因此研究从事幼儿教育的幼儿园教师的专业发展现状,可以说是刻不容缓。随着幼教事业的蓬勃发展,
随着中国经济实力的不断增强、在世界经济中地位的不断提升，人民币国际化问题已成为我国乃至全球关注的焦点。但是我国人民币的国际地位却与之并不相符。目前国际上其他国家对
达·芬奇是意大利最著名的艺术大师。这位'欧洲文艺复兴时期最完美的代表'学识渊博、多才多艺,其代表作《蒙娜丽莎》《最后的晚餐》享誉全世界。达·芬奇不
丽江古城是中国历史文化名城之一，具有独特的山城之容与水之貌。古城又名“大研古城”，是我国纳西族主要的聚集地。丽江人民创造了独特的丽江古城文化，这是我国少数民族城市史的