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Robocup中型组足球机器人比赛是典型的多智能体系统，在特定的环境和约束下，多个机器人通过协调协作的阵型策略完成同一个防守或进攻任务。为了满足机器人足球比赛对阵型分配的实时性、快速性合理性的要求，通过分析几个重要的赛场态势特征因素，建立了从赛场状态到阵型决策的模糊映射，很好地解决了机器人足球比赛中阵型分配和转换问题。